移動制御は測位と目標が決め手

　重機に自身や周囲の状況を確認するセンサー類とハンドル操作する操舵装置とを設置しただけで、重機の自律運転が実現するわけではない。重機を制御する手立てが必要だ。重機の移動制御を中心に、その仕組みをどのように構築していったのかを解説する。