「全方向回転の球状歯車」と組み合わせる歯車はどれ？

　表面に無数の凹凸を持つ球体。これは、全方向（回転3自由度）で回転できる球状歯車だ。凹凸は複数方向の歯車の「歯」を合成した形状になっている。さて、この球状歯車と組み合わせて回転させるための歯車はどのような形状か。